Heliodor Píka se narodil 3. července 1897 v Štítině u Opavy v rodině vesnického koláře Ignáce Píky. Roku 1915 ukončil studium na českém gymnáziu v Opavě. Pro jeho pokračování si vybral farmacii, ovšem magisterský titul mu zůstal odepřen, když byl odveden k zeměbraneckému pluku v rodném městě.  Následující rok se ocitl na haličské frontě.  28.7.1916  byl ve Volyňské oblasti zajat ruskými jednotkami. V zajetí se dlouho neohřál. Po třech měsících si podal přihlášku v Bobrujsku do ČS. zahraničního vojska. Do legií, přesněji Československé střelecké brigády a jejího záložního praporu vstoupil v hodnosti vojína. Z Ruska odjel v roce 1917 lodí z Vladivostoku na západní frontu. Ve francouzském Le Havre prošel intenzivním výcvikem.  Následovalo zařazení do 33.  Střeleckého pluku opět v hodnosti vojína. V dalším období se přesunul ke zdravotní službě u 21. čs. střeleckého pluku francouzských legií. Později vykonával funkci nejprve četaře a později poručíka obrany proti plynům. Na alsaské frontě prodělal v roce 1918 těžké boje. Jeho cestu lemovaly známá místa jako Champagne, Aisna, Terron i jinde. Díky svému nasazení a obětavé službě v prvních liniích si získal obdiv i několik vyznamenání.

Do nové republiky se vrátil 9. 1. 1919 v hodnosti poručíka. Návrat neznamenal konec válečného nasazení. Nejprve v květnu bojoval proti polské armádě ve sporu o Těšínsko. V létě 1919 byl převelen na Slovensko.  Frontu však brzy opustil. Odešel studovat vojenskou akademii v Saint-Cyr ve Francii. Studia ukončil v roce 1920 a stal se učitelem na vojenské akademii v Hranicích. Kromě vojenské kariéry doznal změn i jeho osobní život. V roce 1921 vstoupil do manželství s Marií Sehnalovou. O rok později má Heliodor syna Milana. Jeho dalším působištěm se stal hlavní štáb Československé branné moci v Praze, kam byl povolán v roce 1923 v hodnosti kapitána. Ovšem čekal ho další krok směrem k vyšším postům. Stalo se jím studium na Vysoké škole válečné v Paříži. V letech 1926–28 jí absolvoval jako jeden ze tří československých důstojníků. Na počátku třicátých let odchází do zahraničí a to konkrétně v roce 1932 do Rumunska ve funkci vojenského atašé v Bukurešti. V té době bylo Rumunsko členem Malé dohody a hrálo významnou roli v obranných plánech především proti Maďarsku.  Dá se tedy říci, že získaná pozice byla pro Heliodora Píku velmi významná. Zastával jí celých pět let. V roce 1937 byl převelen na ministerstvo národní obrany.

Krizový rok 1938 vstoupil do Píkova života obdobně jako pro většinu vlastenců. První polovina roku sice přinesla šok v podobě anšlusu Rakouska, byla však také dobou nadějí.  V tom okamžiku Píka znovu vstupuje na mezinárodní scénu a pokouší se od Jugoslávie a Rumunska získat příslib materiální pomoci pro případnou válku s Německem. To se mu povedlo. Ovšem mnichovská dohoda, fašizovaná druhá republika a nakonec zánik státu vytvořila pro Heliodora Píku velmi nebezpečnou situaci. Proto na dlouhých šest let opouští rodnou zem. Nejprve přes Francii odchází do Londýna a nabízí své služby Janu Masarykovi. Záhy je vyslán jako vojenský vyslanec na Balkán. Vrací se do Bukurešti. Jeho hlavním úkolem je pomáhat československým uprchlíkům z protektorátu. Především bývalým vojákům. V Rumunsku ale dojde k fašistickému puči. Píka je krátce zatčen a pak se přemístí do tureckého Istanbulu. Zde se setkává s podplukovníkem Ludvíkem Svobodou, který ho požádal o předání žádosti o podporu spolupráce se Sovětským svazem E.Benešovi a založení vojenského vyslanectví v Moskvě. V roce 1941 se setkal se Svobodou podruhé, tentokrát v Moskvě. Při této schůzce L. Svoboda spolu se sovětským generálem Fokinem navrhl vytvoření československých jednotek na území SSSR a další zpravodajskou spolupráci. Tento návrh Československá exilová vláda přijala. 18. 7. 1941 byla podepsána sovětsko-československá vojenská dohoda. Heliodor Píka byl jmenován do funkce atašé a velitelem mise Československé armády v Moskvě.

Velmi záhy dochází k prvním signálům, že SSSR neusiluje o svobodné Československo a chce ve střední Evropě nastolit diktaturu proletariátu. Již v srpnu 1941 proto zasílá varování prezidentu Benešovi. Ten na varování nereflektoval. V každém případě se pozice Heliodora Píky začíná komplikovat, když proti jeho působení v Moskvě podávají protest zástupci KSČ Klement Gottwald a Václav Kopecký. O rok později začíná formování československé jednotky v Buzuluku. Velitelem útvaru se stává Ludvík Svoboda. Společně pak čelí tlaku komunistických exponentů, především Klementa Gottwalda, na zpolitizování jednotky. Samostatný československý prapor vstoupí do bojů na východní frontě památnou bitvou u Sokolova. V dalších měsících je postupně posilován a svádí mnohé bitvy. V listopadu 1943 se Heliodor Píka účastní slavnostního podpisu československo-sovětské spojenecké smlouvy. Předposlední válečný rok byl ve znamení potlačeného Slovenského Národního Povstání a s ním související krvavé Karpatsko-Dukelské operace. V té době také došlo k velmi podivnému postupu spojence Československa, SSSR na osvobozených územích Zakarpatské Ukrajiny. Ačkoli SSSR uznával hranice R.Č.S. z roku 1937, v té nejvýchodnější části představitelé Rudé armády znemožnili ČS. orgánům výkon státní a vojenské správy. H.Píka se pokusil vůči tomu protestovat. Bohužel bezúspěšně. V tomto období již sovětské velení plně spolupracovalo s K. Gottwaldem, a jelikož mu ani E. Beneš neposkytl dostatečnou podporu, mohlo sovětské vedení Píku prostě ignorovat. 

Bezprostředně po osvobození vlasti se Píka vrátil do Prahy. Byl jmenován náměstkem náčelníka generálního štábu Československé armády. V období poválečné euforie se mu dostalo ocenění dalšími sovětskými vyznamenáními, která měl celkem čtyři. Jako podnáčelník generálního štábu pro zvláštní úkoly se r. 1946 zúčastnil mírové konference. Poté byl v hodnosti divizního generála a ve funkci zástupce náčelníka hlavního štábu pověřen stykem s představiteli cizích států- provázel například v Československu maršála Tita. Další osud Heliodora Píky měla psát ruka politické zvůle. V ní sehrálo hlavní roli Obranné zpravodajství pod taktovkou Bedřicha Reicina. Po dvouletém sledování  byl H.Píka 05.05.1948 zatčen a vězněn v pověstném „Hradčanském domečku“. V říjnu 1948 se nacházel ve vězení státního soudu na Pankráci. Vyšetřování vykonstruovaných  zločinů probíhalo až do listopadu. Ve dnech 26-28. ledna 1949 následovalo neveřejné soudní líčení. Zcela odmítlo přesvědčivé důkazy obhajoby o jeho nevině. Div. gen. Helidor Píka byl nakonec shledán vinným ze zločinů vojenské zrady a zneužití služební moci. Rozsudek vynesený dne 28. ledna 1949 ho vyloučil z ČS. armády, odebral mu všechna vyznamenání a určil trest smrti provazem. Po zamítnutí žádosti o milost byl dne 21. června 1949 rozsudek vykonán v plzeňské věznici Bory. Jeho poslední slova zněla: „Mým posledním přáním je, aby národ zůstal sjednocen a aby každý bez rozdílu pracoval na sjednocení národa.“  Zvůle moci vykonala svoji pomstu i po smrti generála. Jeho tělo se po pitvě "ztratilo" nepohřbeno a dosud nebylo nalezeno.

Heliodor Píka si na své očištění musel počkat několik desítek let. Nejprve byl v roce 1968 s pomocí prezidenta L. Svobody obnoven soudní proces. Vojenský soud v Praze konstatoval jeho nevinu a plně ho rehabilitoval. Přesto se veřejnost další detaily o H.Píkovi dozvěděla až po roce 1989. Změna politických poměrů přinesla jeho plnou rehabilitaci. Roku 1991 mu udělil prezident Václav Havel in memoriam Řád Milana Rastislava Štefánika za mimořádné zásluhy v boji za osvobození vlasti v době druhé světové války.  Byl také jmenován in memoriam armádním generálem a na budově Generálního štábu v Praze mu odhalili pamětní desku. Následoval památník v Plzni rodné Štítině. Po H.Píkovi jsou pojmenována náměstí a ulice v několika českých městech, stejně tak některé útvary i zařízení AČR.

Stříbrná medaile z Pražské Mincovny přenáší odkaz Heilodora Píky do ražby z ryzího kovu. Pro ty, kdož si chtějí připomenout osobní statečnost jednoho z nejlepších synů našeho národa je nyní v nabídce Vojenských Investičních Medailí.