Narodil se v Košariskách u Myjavy na západním Slovensku 21. července 1880 jako šesté z dvanácti dětí v rodině evangelického faráře Pavla Štefánika. Ačkoli byl synem faráře, vyrůstal v chudém prostředí. Jeho život se téměř nelišil od života rolnických dětí ze sousedství. Na rozdíl od nich ovšem mohl číst slovenské knihy a časopisy. Aby mohl postoupit ke studiu na střední škole, musel se důkladně naučit maďarsky. Studia zahájil na evangelickém lyceu v Bratislavě, tehdejším Prešpurku, následně studoval v Šoproni a Sarvaši. Dosahoval výborného prospěchu. Obdržel stipendium, složil maturitní zkoušku s vyznamenáním a rozhodl se odejít studovat stavební inženýrství do Prahy.  V Praze se brzy stal stoupencem myšlenek profesora T. G. Masaryka

V roce 1900 nastal v jeho životě zlom. Z technických studií přešel na studium astronomie. V té době se u něho začaly projevovat zdravotní problémy se žaludkem.  Žaludeční choroba ho měla provázet celým dalším životem. Po dvou letech odešel studovat do švýcarského Curychu. Záhy se vrátil zpět do Prahy a zapojil se do publikační činnosti v časopise „Hlas“. Psal také do realistického časopisu „Čas“ pravidelné pondělní úvodníky o slovenské kultuře a politice, jejichž cílem bylo informovat českou veřejnost o Slovensku. Upozorňoval především na postupující maďarizaci. Nabádal českou společnost, aby pomáhala Slovensku konkrétními činy. Poslední rok na univerzitě plně věnoval studiu. Výsledkem se stala disertační práce nazvaná „O nové hvězdě v souhvězdí Cassiopea objevené v roce 1572“. Práci obhájil, složil předepsané zkoušky a 12. října 1904 získal titul doktora filozofie.

Cílem dalšího Štefánikova působení se stala Paříž. Dorazil do ní 28. listopadu 1904.  V  květnu 1905 se setkal s profesorem Janssenem, který mu umožnil hostovat na hvězdárně v Meudonu. Zde podnikal různé dobrodružné výpravy, jako výstup na vrchol Mont Blanku 20. 6. 1905.  Vědecky nejúspěšnější byl ovšem pro Štefánika rok 1906, když zveřejnil sedm svých vědeckých prací. Postupně se zařadil do pařížského vědeckého života. Ve francouzké metropoli se seznámil s českou studentkou Marií Neumanovou, která se stala jeho důvěrnou přítelkyní.

Na konci roku 1906 dostal Štefánik pověření vést francouzskou výpravu do Turkestánu, jejímž cílem bylo pozorovat zatmění Slunce. Cestou se zastavil i v Praze a na Slovensku. Zavítal také do Pulkovské hvězdárny v Petrohradu. V Jasné Poljaně navštívil Lva Nikolajeviče Tolstého. V témže roce získal cenu Francouzské astronomické společnosti. V červenci roku 1907 se však Štefánikův zdravotní stav velmi zhoršil a byl převezen na léčení do Chamonix, lázeňského města pod Mont Blankem. Zůstal tam dva měsíce.  

I když byl v následujících letech často pod tlakem finanční tísně, pokračoval ve vědecké činnosti a dobrodružných výpravách. Při pokusu o vybudování vlastní hvězdárny procestoval Alžírsko, pohoří Atlas, Saharu, Tunisko. Navštívil Kartágo. 10 měsíců strávil na Tahiti v rámci pozorování Halleyovy komety a úplného zatmění slunce, které následně pozoroval také v Brazílii. Za svou práci získával další vědecká ocenění.

Po smrti svého otce v roce 1913 uvažoval Štefánik o trvalém usídlení na Tahiti. Získal ovšem pověření od francouzské vlády vyjednat  vybudování telegrafní sítě a soustavy meteorologických stanic v Ekvádoru a na Galapágách. Jakožto obratný vyjednavač získal povolení od ekvádorského vedení státu a francouzská vláda mu na návrh ministerstva námořnictví udělila kříž Rytíře Čestné legie. V té době byl již občanem Francie.  Diplomatický um měl brzy využít pro zcela jiný účel.

Vypuknutí války ho zastihlo v rekonvalescenci po operaci žaludku, jíž se podrobil v březnu 1914. S ohledem na zdravotní stav neodešel na frontu hned. Musel si počkat na začátek roku 1915. Nejprve nastoupil do vojenské letecké školy v Chartres. 11. Května 1915 získal diplom pilota a hodnost desátníka. Po přesunu do oblasti bojů absolvoval průzkumné lety. Za nedlouho byl podporučíkem. V té době se také angažuje v myšlence založení česko-slovenské dobrovolnické jednotky. Obdržel nabídku na místo velitele meteorologické služby francouzské armády. Nepřijal jí. Raději požádal o přeložení do Srbska, kam byl skutečně na začátku září 1915 odeslán. Opět létal. Při evakuaci letiště Niš havaroval s letadlem. Nakonec byl převezen do Říma k léčení pokračujících zdravotních problémů.

Z Říma se vrátil do Paříže. Jeho politická angažovanost začala akcelerovat. Setkával se s významnými francouzskými politiky, jako ministerským předsedou Aristide Briandem či nejvlivnějším mužem na francouzském ministerstvu zahraničí Philippem Berthelotem. Sešel se zde také s Edvardem Benešem a zapojil se do budování samostatného státu na troskách Rakouska-Uherska. Vždy aktivní Štefánik začal intenzivně pracovat. Rozhodl se vytvořit jednotné řídící centrum pro společný odboj Čechů a Slováků koordinující vytvoření samostatného česko-slovenského vojska včetně jeho prosazení mezi politickou elitou států Dohody. Dohodl například setkání T.G.Masaryka s Briandem.  Jeho výsledkem byl souhlas s koncepcí dalšího řešení středoevropské otázky počítající s rozdělením Rakousko-Uherska. Vyvrcholením jeho snah se stalo vytvoření Československé národní rady v únoru 1916. Po další zdravotní epizodě Štefánik odjel do Itálie. Jako letec rozhazoval nad frontou letáky určené pro Čechy a Slováky v armádě starého mocnářství. I zde jednal s politickou reprezentací. V srpnu 1916 následovala cesta do Ruska, setkání s carem Mikulášem i náčelníkem generálního štábu Alexejevem. Kromě ruské podpory se mu podařilo uzavřít také tzv. Kyjevskou dohodu společně s představitelem amerických Slováků G. Košíkem, kterou společně uznali ČSNR za vedoucí orgán českého a slovenského hnutí v zahraničí. Z Ruska zamířil do Rumunska, kde silou své osobnosti získal dalších 1500 dobrovolníků. Následně se vrátil zpět do ruského impéria, kde se mezitím změnil politický systém. V červnu odcestoval do USA.  Na území severoamerické mocnosti agitoval, získával dobrovolníky a konsolidoval podporu krajanů pro Československou národní radu. Opět se mu povedlo prakticky vše, co si naplánoval. Mohl se tedy přesunout zpět do Francie, kde byl 20. října 1917 vyznamenán křížem důstojníka Čestné legie. Pokračující diplomatická aktivita Štefánika byla ještě před koncem roku korunována dekretem o vytvoření Česko-Slovenské armády ve Francii, který vydala francouzská vláda 16. prosince 1917. Podle tohoto dekretu vznikla samostatná Česko-Slovenská armáda, která podléhala velení ČSNR v Paříži. Štefánik byl záhy jmenován jejím velitelem. Získal také hodnost generála francouzské armády.

V roce druhé polovině roku 1918 spěla Velká Válka ke konci. Ještě před ukončením bojů obdržel Štefánik post “Ministra války“ v prozatímní československé vládě a to 14. 10. 1918. O svém jmenování do funkce se dozvěděl v Japonsku, během cesty k čs. jednotkám v Rusku. Funkci provozoval dočasně ze zahraničí, tj. Ruska, Itálie a Francie více méně improvizovanou formou. Štefánikův návrat z exilu se začal připravovat začátkem května 1919. Ve hře byly různé způsoby přepravy, avšak ministr jako bývalý vojenský pilot trval na tom, že k cestě do Československa použije letadlo. 4.5.1919 se vydal na letounu Caproni Ca.33 , robustním třímotorovém bombardéru italské produkce, na svojí poslední cestu. Ač nebyl tento typ zvláště oblíben pro komplikovanost pilotáže, odstartovala posádka složená ze dvou pilotů, mechanika a M.R.Štefánika  po osmé hodině ranní z letiště v Udine. Na konci cesty byl triumfální přelet nad Bratislavou a smrt celé posádky po havárii letounu u Ivanky pri Dunaji. Jeden ze zakladatelů nové republiky a bezpochyby podstatný činitel jejího vzniku si své svobodné vlasti již neužil.

Milan Rastislav Štefánik byl výjimečnou osobností. Za svůj život dokázal mnoho věcí a dosáhl významných činů. Jeho životním úspěchem bylo bezesporu vytvoření československého vojska a samostatného státu spolu s T.G.Masarykem a E.Benešem.  Byl možná prvním upřímným Čechoslovákem a přitom nikdy nepřestal být synem svého národa. Jeho odkaz nesmí být zapomenut, byť stát, u jehož zrodu stál, již neexistuje. Připomenutí historické úlohy M.R.Štefánika reprezentuje výjimečná stříbrná medaile z Pražské Mincovny vydaná v nízkém nákladu nyní v nabídce Vojenských Investičních Medailí.